大疆 精灵 Phantom 4RTK无人机

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精灵 Phantom 4 RTK
是一款小型多旋翼高精度航测无人机,面向低空摄影测量应用,
具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统,便携易用,全面提升航测效率。


飞行器

重量(含桨和电池) 1391 g
轴距 350 mm
最大起飞海拔高度 6000 m
最大上升速度 6 m/s(自动飞行)
5 m/s(手动操控)
最大下降速度 3 m/s
最大水平飞行速度 50 km/h(定位模式)
58 km/h(姿态模式)
最大可倾斜角度 25°(定位模式)
35°(姿态模式)
最大旋转角速度 150°/s(姿态模式)
飞行时间 约 30 分钟
工作环境温度 0℃至 40℃
工作频率 2.400 GHz 至 2.483 GHz(欧洲,日本,韩国)
5.725 GHz 至 5.850 GHz(中国,美国)
等效全向辐射功率(EIRP) 2.4 GHz
CE(欧洲) / MIC(日本) / KCC(韩国):< 20 dBm

5.8 GHz
SRRC(中国) / NCC(中国台湾) / FCC(美国):< 26 dBm
悬停精度 启用 RTK 且 RTK 正常工作时:
垂直:±0.1 m;水平:±0.1 m

未启用 RTK:
垂直:±0.1 m(视觉定位正常工作时);
±0.5 m(GNSS 定位正常工作时)
水平:±0.3 m(视觉定位正常工作时);
±1.5 m(GNSS 定位正常工作时)
图像位置补偿 相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置,体轴系下:(36, 0, 192)mm,照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方

建图功能

建图精度 ** 满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范(简称“1:500 规范”)的精度要求
**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。
地面采样距离(GSD) (H/36.5) cm/pixel,
H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度(单位:米)
采集效率 单次飞行最大作业面积约 1 km2(飞行高度 182 m,即 GSD 约 5 cm/pixel,满足 1:500 规范要求)
可控转动范围 俯仰:-90°至 +30°
速度测量范围 飞行速度 ≤ 14 m/s(高度 2 米,光照充足)
高度测量范围 0 - 10 m
精确悬停范围 0 - 10 m
障碍物感知范围 0.7 - 30 m
使用环境 表面有丰富纹理,光照条件充足
(>15 lux,室内日光灯正常照射环境)

视觉系统

速度测量范围 飞行速度 ≤ 50 km/h(高度 2 米,光照充足)
高度测量范围 0 - 10 m
精确悬停范围 0 - 10 m
障碍物感知范围 0.7 - 30 m
FOV 前/后:水平60° , 垂直±27° 
下视: 前后70° ,左右50°
测量频率 前/后:10 Hz; 
下视: 20 Hz
使用环境 表面有丰富纹理,光照条件充足(>15 lux,室内日光灯正常照射环境)

相机

影像传感器 1 英寸 CMOS;有效像素 2000 万(总像素 2048 万)
镜头 FOV 84°;8.8 mm / 24 mm(35 mm 格式等效);
光圈 f/2.8 - f/11;带自动对焦(对焦距离 1 m - ∞)
ISO 范围 视频:100 - 3200(自动)
100 - 6400(手动);

照片:100 - 3200(自动),
100 - 12800(手动)
机械快门 8 - 1/2000 s
电子快门 8 - 1/8000 s
照片最大分辨率 4864×3648(4:3);
5472×3648(3:2)
录像分辨率 H.264,4K:3840×2160 30p
设计总画幅 5640×3710
有效画幅 5472×3648
视频最大码流 100 Mbps
照片格式 JPEG
视频格式 MOV
支持文件系统 FAT32(≤ 32 GB);
exFAT(> 32 GB)
支持存储卡类型 写入速度≥15 MB/s,传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡,最大支持 128 GB 容量
工作环境温度 0℃至 40℃

智能飞行电池(PH4-5870MAH-15.2V)

容量 5870 mAh
电压 15.2 V
电池类型 LiPo 4S
能量 89.2 Wh
电池整体重量 468 g
工作环境温度 -10℃至 40℃
最大充电功率 160 W

遥控器智能电池(WB37-4920MAH-7.6V)

容量 4920 mAh
电压 7.6 V
电池类型 LiPo 2S
能量 37.39 Wh
工作环境温度 -20℃至 40℃

电源适配器(PH4C160)

电压 17.4 V
额定功率 160 W
具体参数

飞行器

重量(含桨和电池) 1391 g
轴距 350 mm
最大起飞海拔高度 6000 m
最大上升速度 6 m/s(自动飞行)
5 m/s(手动操控)
最大下降速度 3 m/s
最大水平飞行速度 50 km/h(定位模式)
58 km/h(姿态模式)
最大可倾斜角度 25°(定位模式)
35°(姿态模式)
最大旋转角速度 150°/s(姿态模式)
飞行时间 约 30 分钟
工作环境温度 0℃至 40℃
工作频率 2.400 GHz 至 2.483 GHz(欧洲,日本,韩国)
5.725 GHz 至 5.850 GHz(中国,美国)
等效全向辐射功率(EIRP) 2.4 GHz
CE(欧洲) / MIC(日本) / KCC(韩国):< 20 dBm

5.8 GHz
SRRC(中国) / NCC(中国台湾) / FCC(美国):< 26 dBm
悬停精度 启用 RTK 且 RTK 正常工作时:
垂直:±0.1 m;水平:±0.1 m

未启用 RTK:
垂直:±0.1 m(视觉定位正常工作时);
±0.5 m(GNSS 定位正常工作时)
水平:±0.3 m(视觉定位正常工作时);
±1.5 m(GNSS 定位正常工作时)
图像位置补偿 相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置,体轴系下:(36, 0, 192)mm,照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方

建图功能

建图精度 ** 满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范(简称“1:500 规范”)的精度要求
**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。
地面采样距离(GSD) (H/36.5) cm/pixel,
H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度(单位:米)
采集效率 单次飞行最大作业面积约 1 km2(飞行高度 182 m,即 GSD 约 5 cm/pixel,满足 1:500 规范要求)
可控转动范围 俯仰:-90°至 +30°
速度测量范围 飞行速度 ≤ 14 m/s(高度 2 米,光照充足)
高度测量范围 0 - 10 m
精确悬停范围 0 - 10 m
障碍物感知范围 0.7 - 30 m
使用环境 表面有丰富纹理,光照条件充足
(>15 lux,室内日光灯正常照射环境)

视觉系统

速度测量范围 飞行速度 ≤ 50 km/h(高度 2 米,光照充足)
高度测量范围 0 - 10 m
精确悬停范围 0 - 10 m
障碍物感知范围 0.7 - 30 m
FOV 前/后:水平60° , 垂直±27° 
下视: 前后70° ,左右50°
测量频率 前/后:10 Hz; 
下视: 20 Hz
使用环境 表面有丰富纹理,光照条件充足(>15 lux,室内日光灯正常照射环境)

相机

影像传感器 1 英寸 CMOS;有效像素 2000 万(总像素 2048 万)
镜头 FOV 84°;8.8 mm / 24 mm(35 mm 格式等效);
光圈 f/2.8 - f/11;带自动对焦(对焦距离 1 m - ∞)
ISO 范围 视频:100 - 3200(自动)
100 - 6400(手动);

照片:100 - 3200(自动),
100 - 12800(手动)
机械快门 8 - 1/2000 s
电子快门 8 - 1/8000 s
照片最大分辨率 4864×3648(4:3);
5472×3648(3:2)
录像分辨率 H.264,4K:3840×2160 30p
设计总画幅 5640×3710
有效画幅 5472×3648
视频最大码流 100 Mbps
照片格式 JPEG
视频格式 MOV
支持文件系统 FAT32(≤ 32 GB);
exFAT(> 32 GB)
支持存储卡类型 写入速度≥15 MB/s,传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡,最大支持 128 GB 容量
工作环境温度 0℃至 40℃

智能飞行电池(PH4-5870MAH-15.2V)

容量 5870 mAh
电压 15.2 V
电池类型 LiPo 4S
能量 89.2 Wh
电池整体重量 468 g
工作环境温度 -10℃至 40℃
最大充电功率 160 W

遥控器智能电池(WB37-4920MAH-7.6V)

容量 4920 mAh
电压 7.6 V
电池类型 LiPo 2S
能量 37.39 Wh
工作环境温度 -20℃至 40℃

电源适配器(PH4C160)

电压 17.4 V
额定功率 160 W